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電子式電動調節(jié)閥PID控制器的原理
  
 
信息來源：原創(chuàng)  發(fā)布人：zjczv  發(fā)布時間：[2013-8-31]
  

    PID（Proportional Integral Differential）控制算法源于經典的閉環(huán)反饋控制，它是線性定常連續(xù)系統(tǒng)中技術最成熟、應用最廣泛的調節(jié)方式。PID調節(jié)的實質就是根據(jù)輸入的偏差值，按比例、積分和微分的函數(shù)關系進行運算，其運算結果用以輸出控制。PID控制器的控制規(guī)律為

由于式（1）為模擬量表達式，而PLC程序只能處理離散數(shù)字量，為此，必須將連續(xù)形式的微分方程化成離散形式的差分方程。令

則可得到位置式數(shù)字PID算法：

使用位置式PID數(shù)字控制器，是對偏差進行處理，然后輸出控制量，即執(zhí)行機構的位置。將位置式數(shù)字PID算法經過轉換得到增量式算法：

增量式PID控制算法是對偏差增量進行處理，然后輸出控制量的增量，即執(zhí)行機構位置的增量。

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